Il Palio della Balestra di Sansepolcro è una coinvolgente rievocazione storica che si svolge nella città di Piero della Francesca. 

La gara di tiro con la balestra fra Sansepolcro e Gubbio è documentata storicamente fin dal 1594, ma vi sono fonti storiche attendibili che confermano che tale disputa avveniva anche antecedentemente e da allora, tutti gli anni, la seconda domenica di settembre, si celebra il Palio della Balestra ®.

Lo stesso Piero della Francesca, sommo pittore ed illustre cittadino biturgense, risulta tra i possessori di una delle 160 balestre comunali (dalla sua biografia ufficiale risulta che nel 1453 è a Sansepolcro a ritirarne una, per difendere la propria città).
Il premio per il vincitore del palio consisteva nella consegna di un panno di lana (da latino "pallium"), utilizzato per confezionarsi un abito.

Dopo il 1500 le armi da fuoco rimpiazzarono in battaglia i balestroni e queste gare scomparvero su tutto il territorio italiano tranne che a Sansepolcro e a Gubbio, dove si continuò, senza interruzione attraverso i secoli, ad onorare i propri Santi Protettori sfidandosi al tiro con la balestra, secondo l'antica consuetudine.
Lo stesso Cosimo de Medici, in visita alla città, assistette al palio e si volle cimentare nel tiro.
Nel 1920 fu Presidente Onorario della Società Balestrieri il Principe Umberto di Savoia.
Nel 1965 il poeta Salvatore Quasimodo scrisse la poesia “Balestrieri Toscani” dopo aver assistito al Palio della Balestra ®.

L’anno scorso in un concorso televisivo di RAI2, la manifestazione è stata eletta come IL PALIO D’ITALIA.
La manifestazione è il culmine degli eventi culturali che fanno di Sansepolcro un vero palcoscenico rinascimentale nel panorama delle rievocazioni storiche nazionali.